2019-05-10 현재 저의 RAD 프로젝트에서 지난 4일간 RAD의 질량 , 부피 , Inertial ,바퀴 위치등을 바꿔가며 RAD의 전후 안정도를 잡는 작업에
몰두 했으나, 해당 작업을 사람이 일일이 하는 것은 비효율적이라고 판단하고 진행 방향을 크게 바꾸기로 했습니다.
그동안의 자료도 정리하고 추후 방향도 세울겸 겸사겸사 중간 정산을 한번 하려고 합니다.
2019-05-10 현재 RAD의 상황. 중간중간에 중심을 앞뒤로 이동시키기 위해서 속도를 변경. 이후 작업에서 큰 변화가 있을 예정이므로 자세한 사항은
ProjectRAD 추후의 방향글 참조.
2019-05-06 현재 RAD에 IMU 장착 모습.IMU의 Pitch 값에 따라서 앞뒤로 가속도를 변동시키고 있으나 애초에 모델의 Inertial 값이 정확하지 않아 희한한? 물리현상이
발생. 이날 부터 10일까지 주로 파라미터를 하나하나 변동시켜가며 눈으로 RAD를 보면서 전후 안정도를 잡는 작업에 착수.
============================================== 여기 까지 온 과정 =============================================
2019-04-28 첫 나의 모델 작성후 Gazebo에서 동작 테스트 영상.
2019-04-30 실제 구동하고자 하는 모델과 비슷한 물리적 구조를 가진 단순화 버전 RAD 구성후 작동 테스트 영상.
2019-05-01 SolidWorks에서 실제 물리량을 가진 RAD의 초기 버전 모델을 작성후 URDF 모델 파일로 추출.
2019-05-02 SolidWorks에서 작업한 내용을 토대로 1:1 사이즈의 파츠 3D 프린팅 완료
2019-05-02 각 파츠 조립후 32bit ARM cortex-M3 기반의 아두이노 Due 보드를 얹은후 촬영.
2019-05-04 URDF 파일을 가제보에서 로드한 모습.(솔리드 웍스에서 Export한 URDF와 Gazebo에서의 SDF파일의 호환문제 해결.)
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