URDF파일 가제보에서 SDF로 변환 저장하기

1. URDF 모델을 .gazebo/models에 model.config 파일과 함께 넣어놓는다.

2.해당 모델을 가제보안에서 불러온다.

3.모델 클릭 -> 에딧

4.모든 링크의 로테이션을 Z축이 일치하도록 롤 피치 요를 맞춘다 (주로 피치(앞으로의 기울기)를 조정해서 맞춘다.)

5.일치된 z축의 방향을 기준으로 모든 링크들의 위치를 땅에 박혀있던만큼 위로 끌어올린다.

6.file에서 다른이름으로 저장하면 sdf파일이 생성된다.

//옵션//

view 에서 inertial과 inertial를 체크하고 회전관성과 무게가 적당히 잘 잡혀 있는지 꼭 확인한다.

조인트 또한 위치에 맞게 잘 있는지 확인한다.